L'animale agisce proprio come se fosse un PNG, con una sua iniziativa e le sue azioni, ma solitamente per comodità il suo turno coincide con quello del padrone. Nel senso che agiscono con la stessa iniziativa.
Questo è uno dei motivi per cui padrone e compagno agiscono insieme, per evitare queste situazioni. Io direi che con "fermo" non lo fa, perché resta immobile da subito, mentre con vieni non gli hai detto di non attaccare, quindi l'AdO lo fa ugualmente.
Puoi far compiere al tuo compagno animale tutti i comandi che conosce.
Un compagno addestrato a cavalcare in combattimento conosce: attacca, difendi, indietro, proteggi, segui, vieni. Quindi puoi farlo attaccare.